Automotive Research
Toolbar
header foto

DurableCASE

DurableCASE is een samenwerking om oplossingen te ontwikkelen voor samenwerkende robotvoertuigen in de agrosector. DurableCASE staat voor Durable Cooperative Agrobotics Systems Engineering: duurzame oplossingen voor samenwerkende robots in de agrarische sector. HAN Automotive Research is trekker van het project

De inzet van robots als vervanging voor arbeid in deze sector wordt steeds meer een noodzaak bij gebrek aan arbeidskrachten. Het perspectief biedt veel mogelijkheden, bijvoorbeeld op het gebied van duurzaamheid. Meerdere compacte robots kunnen de taken van één grote machine overnemen. Dat scheelt bodemverdichting. Het zorgt ook voor grotere bedrijfszekerheid: als een robot uitvalt, kunnen andere robots taken overnemen. De robots moeten dan wel goed samenwerken. 


In DurableCASE worden oplossingen ontwikkeld voor communicatie tussen samenwerkende robots. Het doel: robuuste coöperativiteit, waarbij robuust staat voor safe, secure & performant. Ofwel veilig, beveiligd en met optimale prestaties, onder alle omstandigheden. Voor robotica is er veel beschikbaar in het rijke ecosysteem van ROS (Robot Operating System). DurableCASE maakt daar dankbaar gebruik van. Voorafgaand aan het project schetsten de partners de volgende referentie-architectuur voor besturing van een samenwerkende robot:

Het groene deel vormt de traditionele machinebesturing. Het blauwe deel schetst functies voor de automatisering van de machine, met sensoren voor perceptie van de omgeving en planning van missie, manoeuvres en machinebeweging. Via het rode deel krijgt de machine updates via de cloud en kan deze op afstand worden gemonitord of bediend. 


DurableCASE richt zich op het gele deel. DurableCASE voorziet één of meerdere software-agenten die kunnen worden toegevoegd aan de machinebesturing. De ‘cooperative agents’ van samenwerkende machines communiceren met elkaar en zorgen voor het samenwerkende gedrag. Het onderzoek richt zich daarbij vooral op robuustheid van die samenwerking. 


DurableCASE koppelt de kracht van agro en automotive wereld. De kracht van de automotive sector ligt bijvoorbeeld in de volwassen geworden ontwikkelmethodiek. De agrosector vertoont een hoge innovatiesnelheid door soepeler wetgeving: bij lage snelheden is autonomie toegestaan op het eigen terrein. Die sector is daarom uitgekozen voor de uitvoering van DurableCASE. 

DurableCASE richt zich op een praktische demonstratie in twee voorbeeldtoepassingen: Samenwerkende stalrobots van Lely Industries en samenwerkende oogstafvoerrobots van H2Trac.

Het doel is om beide toepassingen op de Floriade in 2022 ( https://www.floriade.nl/ ) aan het publiek te tonen.

DurableCASE is een RAAK PRO project, gesteund door NWO SiA. Het heeft een looptijd van 4 jaar. Partners in DurableCASE zijn: Almende, Altramotive, Bosch Rexroth, Distribute, Erf, Fontys, Haagse Hogeschool, HAN, Holland Robotics, H2Consultancy, Lely Industries, LTO Noord, Maatschap Boon, Multi Tool Trac, RDW, Robovalley, Siemens, TNO, TU Delft, Track32, UT, Verum, VSE en WUR. Voor meer informatie: jan.benders@han.nl

DurableCASE news articles

DurableCASE kick-off

Autonome volgwagentjes met kisten die hun lading zelf gaan wegbrengen, terwijl een lege wagen aansluit en gevuld wordt? Dat past in het project DurableCase.  Lees meer...

Architectuurblauwdruk - DurableCASE

In het DurableCASE-project wordt gewerkt aan een blueprint voor een architectuur van systemen met coöperatieve robots. De architectuur moet op een dusdanig abstract niveau zijn dat deze ook buiten het project te implementeren is. Samen met domeinexperts binnen het project (Hogescholen, Universiteiten, bedrijfsleven), modeleren we tijdens werksessies deze architectuur op basis van thema’s zoals robuustheid, security en interfacing (communicatie-protocollen). We hebben elementaire taken en eigenschappen gedefinieerd zodanig dat ze een onderdeel kunnen zijn van een generieke coöperatieve architectuur. De focus hierbij ligt op het coöperatieve gedrag van de robots en de onderlinge interfacing.   Lees meer...

Multi-agent ontwerp - DurableCASE

Partner Distribute werkt samen met Universiteit Twente aan het Multi-Agent System (MAS) ontwerp voor DurableCASE. Dit MAS is generiek ontworpen zodat het toepasbaar is voor een verscheidenheid aan cases voor agrobotica. Het MAS onderkend in drie verschillende niveaus.    Lees meer...

Security workshops - DurableCASE

Het organiseren van een veilige samenwerking tussen robots kent meerdere uitdagingen. Waar bij robots vaak gesproken wordt over de veiligheid van interacties met de fysieke wereld, staat tijdens dit project ook een beveiligde oplossing in de digitale wereld centraal.     Lees meer...

Stef Bunte behaalt mastertitel met MAS onderzoek

Stef Bunte van Distribute heeft op 27 augustus met succes zijn onderzoek naar coöperativiteit van agrobots verdedigd. De titel van zijn onderzoek is “Introducing Cooperativeness for Agrobotics: an Agent-Based Approach”. In het onderzoek van Stef staat samenwerking van Lely Discovery Collector robots centraal. Daarbij heeft hij de basis gelegd voor een generieke Multi Agent Systems gebaseerde architectuur voor coöperativiteit van agrobots. Stef legt kort uit waar zijn thesis over gaat.   Lees meer...

Nieuwe HAN labruimte voor slimme voertuigen

Het stof is nog niet helemaal neergedaald, maar de verbouwing van Ruitenberglaan 29, van origine het gebouw van HTS Autotechniek en later HAN Automotive, is grotendeels achter de rug.    Lees meer...

DurableCASE Impuls project goedgekeurd

De HAN heeft een RAAK Impuls aanvraag ingediend om de impact van coronabeperkingen op DurableCASE te minimaliseren.    Lees meer...

Behavior tree gebaseerde agent implementatie

De DurableCASE software architectuur is beschreven in termen van autonome softwareprocessen, "agents" genaamd. Zo wordt aan elke individuele robot een Vehicle Operating Agent (VOA) toegevoegd om samenwerking met andere robots mogelijk te maken. Op een centrale server draaien we een Cooperativity Agent (CA), die met alle VOA's communiceert om te zorgen dat routes worden herverdeeld als er een robot uitvalt en om te zorgen dat robots niet botsen op gedeelde route segmenten.   Lees meer...

Asimovo Cloud-based ROS platform

DoBots is a robotics partner company mainly active in the Lely case of the DurableCASE project. In the previous months, DoBots was busy creating a robotics development platform, which would make it simpler to develop robots against a simulated environment.   Lees meer...

Robot Operating System 2 (ROS2) Data Distribution Service (DDS) Middleware Comparison

ROS2 uses DDS for communication between nodes. A number of different implementations of ROS2 MiddleWare (RMW) exist, and as part of a cyber security semester project, a group of students from The Hague University of Applied Sciences (THUAS) compared three RMW implementations. The focus was mainly on the usability, interoperability, and security aspects of the middleware.   Lees meer...